Pallet finder midlife update

No Thumbnail Available

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Sähkötekniikan korkeakoulu | Master's thesis

Authors

Date

2022-12-12

Department

Major/Subject

Control, Robotics and Autonomous Systems

Mcode

ELEC3025

Degree programme

AEE - Master’s Programme in Automation and Electrical Engineering (TS2013)

Language

en

Pages

56+37

Series

Abstract

The aim of this thesis was to create a working prototype of new pallet finder, in order to evaluate the feasibility of using a new design over the old version. The thesis contains requirements gathered for the design, extensive tests performed for all components of the new design, and an in depth look into integrating the new hardware to the AGV platform. The first prototype of the new pallet finder manufactured for this thesis is using a LIDAR and a linear rail driven with electric motor in order to measure the position of a pallet. Before the prototype was manufactured, information about the real problems with the old design was gathered, by conducting interviews with personnel working with the pallet finder functionality. Based on the interviews a list of requirements was created. The biggest issues with the old design was eliminated with the improved pallet finder design, since both the performance and reliability of the pallet finder were improved.

Tätä diplomityötä varten valmistettiin prototyyppi uudesta pallet finder -järjestelmästä, ja tutkittiin sen vaikutusta automaattitrukin toimintaan. Työn yhteydessä tuotettiin vaatimustenmäärittely uudelle järjestelmälle ja suoritettiin kattavia testejä kaikille uuden järjestelmän komponenteille. Lisäksi työssä kuvataan, miten uusi järjestelmä on liitetty automaattitrukin alustalle. Uuden järjestelmän vaatimuksien määrittämiseksi haastateltiin työntekijöitä, jotka työskentelevät pallet finder -järjestelmän kanssa. Vaatimusmäärittely oli tärkeä osa työtä, jotta työssä saavutettiin ymmärrys vanhan järjestelmän ongelmista. Tulosten perusteella voitiin todeta, että uusi järjestelmä parantaa sekä automaattitrukin tehokkuutta, että järjestelmän luotettavuutta.

Description

Supervisor

Visala, Arto

Thesis advisor

Korhonen, Antti

Keywords

automated forklift, pallet pose estimation, LIDAR, camera-based object detection, laser-based object detection

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-202212187129

Collections

[dipl] Sähkötekniikan korkeakoulu / ELEC