Feasibility of Measured Tyre Forces in Global Chassis Control
No Thumbnail Available
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Instructions for the author
Authors
Date
2005
Department
Major/Subject
Auto- ja työkonetekniikka
Mcode
Kon-16
Degree programme
Language
en
Pages
viii + 74 s. + liitt.
Series
Abstract
Ajoneuvojen säätöjärjestelmät tarvitsevat yhä tarkempaa tietoa ajoneuvon tilasta sekä renkaan ja tien välisestä kitkasta. Renkaan muodonmuutosta mittaamalla voitaisiin tuottaa tällaista informaatiota. Riippumatta siitä millä tekniikalla esimerkiksi rengasvoimatieto on tuotettu, jonkinasteista virhettä ja viivettä signaalissa tulee esiintymään. Tässä diplomityössä on tutkittu kuinka rengasantureilla tuotettua rengasvoimatietoa voidaan hyödyntää ajoneuvon eri järjestelmissä ja kuinka siinä olevat häiriöt vaikuttavat ajonvakautusjärjestelmän toimintaan. Simuloinnit tehtiin Matlab/Simulink-ympäristössä. Simulointimallina käytettiin laajennettua polkupyörämallia epälineaarisilla rengasominaisuuksilla, akselistokinematiikkaa ei huomioitu. Kahta erilaista ajonvakautusjärjestelmää vertailtiin ja Boschin ESP:n perustuva järjestelmä valittiin varsinaisiin simulointeihin. Simuloinneissa rengasvoimasignaalia häirittiin erilaisin tavoin ja lopulta kaikki realistiset häiriötekijät lisättiin signaaliin yhtä aikaa. Havaittiin että yksi anturi rengasta kohden tuottaa riittävän näytteenottotaajuuden (vain nopeudet yli 60km/h simuloitiin) ajonvakautusjärjestelmän tarpeisiin. Kahdeksan bitin resoluutio on riittävän tarkka, koska muiden häiriölähteiden vaikutus on oletettavasti suurempaa. Kohinan suodattamisesta ja muusta signaalin käsittelystä aiheutuva vaiheviive voi olla n. 0,1 sekuntia ilman merkittävää vaikutusta ajonvakautusjärjestelmän toimintaan. Suoranaista rengasvoimatiedon virhettä simuloitaessa törmättiin ryömimisilmiöön, mikä tapahtuu kun signaalin virhettä integroidaan ajoneuvon tilaa laskettaessa. Siitä johtuen tarkkoja lukuarvoja suurimmalle sallitulle virheelle ei voida antaa.Description
Supervisor
Juhala, MattiThesis advisor
Pauwelussen, JoopKeywords
tyre sensor, rengasanturi, chassis control, ajonvakausjärjestelmä, stability control, ajodynamiikka, vehicle dynamics, aktiiviohjaus, ABS