Development of Laser Based Localisation Methods for Personal Navigation System - PeNa

Thumbnail Image

Files

master_Heikkilä_Seppo_2005.pdf (36.29 MB)

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Helsinki University of Technology | Master's thesis
Location:
P1 Ark S80
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.

Authors

Date

2005

Department

Sähkö- ja tietoliikennetekniikan osasto

Major/Subject

Automaatiotekniikka

Mcode

AS-84

Degree programme

Language

en

Pages

91

Series

Abstract

Tämä diplomityö esittelee itsenäisen ihmisen sisätilapaikannusjärjestelmän nimeltään Personal Navigation system (PeNa). PeNa perustuu merkintälasku ja karttapaikannusalgoritmeihin. Merkintälasku perustuu askelpituuden mittaukseen ja Kalman suodatettuun kulmainformaatioon, joita parannetaan edelleen lasermittaussovituksella. Karttapohjainen paikannusalgoritmi esitellään mahdollistamaan paikannus absoluuttisessa koordinaatistossa. Työ esittelee kolme lasermittaukseen perustuvaa kulmakorjausalgoritmia: perättäisten viivojen histogrammikorrelaatio, ositettujen viivojen histogrammikorrelaatio ja viivojen leikkauspisteisiin perustuva algoritmi. Lisäksi esitellään korrelaatioon perustuva paikankorjausalgoritmi ja virtuaalilasermittauksiin perustuva paikannusalgoritmi. Lopuksi esitellään yksinkertainen vaiheittaiseen kartanmuodostukseen perustuva SLAM-algoritmi. PeNa kehitettiin osana PeLoTe projektia, joka on Euroopan Unionin IST ohjelman rahoittama projekti. PeLoTe projekti esitellään lyhyesti diplomityön alussa.

Description

Supervisor

Halme, Aarne

Thesis advisor

Saarinen, Jari

Keywords

human indoor localisation, ihmisen sisätilapaikannus, laser scan matching, lasermittaussovitus, SLAM, SLAM

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-2020120451317

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK