Development of Laser Based Localisation Methods for Personal Navigation System - PeNa
Loading...
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Authors
Date
2005
Department
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
AS-84
Degree programme
Language
en
Pages
91
Series
Abstract
Tämä diplomityö esittelee itsenäisen ihmisen sisätilapaikannusjärjestelmän nimeltään Personal Navigation system (PeNa). PeNa perustuu merkintälasku ja karttapaikannusalgoritmeihin. Merkintälasku perustuu askelpituuden mittaukseen ja Kalman suodatettuun kulmainformaatioon, joita parannetaan edelleen lasermittaussovituksella. Karttapohjainen paikannusalgoritmi esitellään mahdollistamaan paikannus absoluuttisessa koordinaatistossa. Työ esittelee kolme lasermittaukseen perustuvaa kulmakorjausalgoritmia: perättäisten viivojen histogrammikorrelaatio, ositettujen viivojen histogrammikorrelaatio ja viivojen leikkauspisteisiin perustuva algoritmi. Lisäksi esitellään korrelaatioon perustuva paikankorjausalgoritmi ja virtuaalilasermittauksiin perustuva paikannusalgoritmi. Lopuksi esitellään yksinkertainen vaiheittaiseen kartanmuodostukseen perustuva SLAM-algoritmi. PeNa kehitettiin osana PeLoTe projektia, joka on Euroopan Unionin IST ohjelman rahoittama projekti. PeLoTe projekti esitellään lyhyesti diplomityön alussa.Description
Supervisor
Halme, AarneThesis advisor
Saarinen, JariKeywords
human indoor localisation, ihmisen sisätilapaikannus, laser scan matching, lasermittaussovitus, SLAM, SLAM