Pneumaattinen lihas toimilaitteena

No Thumbnail Available
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Date
2007
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
AS-84
Degree programme
Language
fi
Pages
68 s. + liitt.
Series
Abstract
Tässä työssä käsitellään pneumaattisen lihaksen toimintaperiaatetta sekä sen soveltuvuutta erilaisiin käyttötarkoituksiin. Tarkastelu suoritetaan simulointimallia ja lihaksilla toteutettuja sovelluksia hyväksikäyttäen. Käytännön sovelluksina on toteutettu kaksi erilaista laitetta ja erillinen lihaksen ominaisuuksien mittaamiseen tarkoitettu laitteisto. Ensimmäinen sovellus on asemaohjattu pneumaattisilla lihaksilla toimiva lasten kiikkulauta ja toinen värähtelyä tuottava täristin. Tarkoituksena on osoittaa muutamia hyviä käyttökohteita lihaksille ja selvittää lihasten ominaisuuksien hyödyntämismahdollisuuksia. Pneumaattiset lihakset osoittautuivat luotettaviksi ja suhteellisen helppokäyttöisiksi toimilaitteiksi. Ne kestävät hyvin likaisissakin olosuhteissa ja ovat huoltovapaita. Lihaksien ominaisuudet tekevät niillä tuotetut liikkeet pehmeiksi, eikä nykimistä esiinny edes pienillä nopeuksilla. Niillä voidaan tämän lisäksi tuottaa kymmenkertainen voima vastaavan kokoiseen paineilmasylinteriin nähden. Lihakset toimivat hyvin keinulaudan asemaa paineen avulla säädettäessä Ne soveltuvat myös hyvin värähtelyn tuottamiseen. Paineilmasylintereitä ei voi kuitenkaan suoraan korvata pneumaattisilla lihaksilla johtuen niiden pelkästään vetävää voimaa tuottavasta rakenteesta, suhteellisen lyhyistä iskunpituuksista ja tuotetun voiman asemariippuvuudesta. Näistä ominaisuuksista johtuen pneumaattisten lihasten käyttö edellyttävät hieman huolellisempaa suunnittelua, kuin perinteiset pneumaattiset toimilaitteet.
Description
Supervisor
Halme, Aarne
Thesis advisor
Kajaste, Jyrki
Keywords
pneumatic muscle, pneumaattinen lihas, pneumatic artificial muscle, PAM, PAM, APM, APM, PMA, PMA, MAS, MAS, penumaattinen kiikkulauta, fluid muscle, lihaskiikku, pneumatic muscle actuator, penumaattinen täristin, pneumatically actuated seesaw, lihastäristin, pneumatic muscle actuated seesaw, generating vibration with artificial muscles
Other note
Citation