Technology and modelling of biped robot

Simple item page
dc.contributorAalto-yliopistofi
dc.contributorAalto Universityen
dc.contributor.advisorJakubik, Peter 
dc.contributor.authorSiitonen, Asko
dc.contributor.departmentAutomaatio- ja systeemitekniikan laitosfi
dc.contributor.schoolTeknillinen korkeakoulufi
dc.contributor.schoolHelsinki University of Technologyen
dc.contributor.supervisorHalme, Aarne 
dc.date.accessioned2020-12-05T13:59:33Z
dc.date.available2020-12-05T13:59:33Z
dc.date.issued2008 
dc.description.abstractDiplomityössä tutkitaan humanoidirobottien kävelytekniikoiden teoriaa ja tekniikkaa laajemmasti työn kirjallisuusosiossa. Ajatuksena on luoda kattava selvitys siitä millaisia aiheita humanoidirobottien nykytutkimus on tehnyt humanoidirobotteihin liittyvän kävelytekniikan piirissä, ja millaisia tekniikoita aiheen piirissä voitaisiin hyödyntää. Työssä luodaan humanoidirobotin kolmiulotteinen malli, ja sitä testataan redusoidussa muodossa 12 vapausasteella, jossa mallista on jätetty ainoastaan kahdessa ulottuvuudessa olevat vapausasteet. Robotin dynaaminen malli luodaan sekä Kanen menetelmällä, että Lagrangen menetelmällä. Mallia testataan syöttämällä siihen kirjallisuuteen perustuvasta mittausdatasta muodostetut funktiosovitteet tutkittavien nivelten liikeradoille ja maakontaktivoimille. Tämän jälkeen liikeyhtälöistä ratkaistaan tuntemattomat voimat.fi
dc.format.extent122 s. + liitt. 
dc.identifier.urihttps://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/95904
dc.identifier.urnURN:NBN:fi:aalto-2020120554738
dc.language.isofien
dc.programme.majorAutomaatiotekniikkafi
dc.programme.mcodeAS-84fi
dc.rights.accesslevelclosedAccess
dc.subject.keywordhumanoid roboticsen
dc.subject.keywordhumanoidirobotiikkafi
dc.subject.keywordKane's equations of motionen
dc.subject.keywordKanen liikeyhtälötfi
dc.subject.keywordLagrange's equations of motionen
dc.subject.keywordLagrangen liikeyhtälötfi
dc.subject.keywordmodelling of humanoid roboten
dc.subject.keywordhumanoidirobotin mallintaminenfi
dc.subject.keywordfi
dc.titleTechnology and modelling of biped roboten
dc.titleHumanoidirobotin tekniikka ja mallintaminenfi
dc.type.okmG2 Pro gradu, diplomityö 
dc.type.ontasotMaster's thesisen
dc.type.ontasotPro gradu -tutkielmafi
dc.type.publicationmasterThesis 
local.aalto.digiauthask
local.aalto.digifolderAalto_13432
local.aalto.idinssi36455
local.aalto.openaccessno

Files

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK