Humanoidirobotin tekniikka ja mallintaminen

No Thumbnail Available
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Date
2008
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
AS-84
Degree programme
Language
fi
Pages
122 s. + liitt.
Series
Abstract
Diplomityössä tutkitaan humanoidirobottien kävelytekniikoiden teoriaa ja tekniikkaa laajemmasti työn kirjallisuusosiossa. Ajatuksena on luoda kattava selvitys siitä millaisia aiheita humanoidirobottien nykytutkimus on tehnyt humanoidirobotteihin liittyvän kävelytekniikan piirissä, ja millaisia tekniikoita aiheen piirissä voitaisiin hyödyntää. Työssä luodaan humanoidirobotin kolmiulotteinen malli, ja sitä testataan redusoidussa muodossa 12 vapausasteella, jossa mallista on jätetty ainoastaan kahdessa ulottuvuudessa olevat vapausasteet. Robotin dynaaminen malli luodaan sekä Kanen menetelmällä, että Lagrangen menetelmällä. Mallia testataan syöttämällä siihen kirjallisuuteen perustuvasta mittausdatasta muodostetut funktiosovitteet tutkittavien nivelten liikeradoille ja maakontaktivoimille. Tämän jälkeen liikeyhtälöistä ratkaistaan tuntemattomat voimat.
Description
Supervisor
Halme, Aarne
Thesis advisor
Jakubik, Peter
Keywords
humanoid robotics, humanoidirobotiikka, Kane's equations of motion, Kanen liikeyhtälöt, Lagrange's equations of motion, Lagrangen liikeyhtälöt, modelling of humanoid robot, humanoidirobotin mallintaminen,
Other note
Citation