Humanoidirobotin tekniikka ja mallintaminen

Thumbnail Image

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Helsinki University of Technology | Master's thesis
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Location:
P1 Ark TKK

Authors

Date

2008

Department

Automaatio- ja systeemitekniikan laitos

Major/Subject

Automaatiotekniikka

Mcode

AS-84

Degree programme

Language

fi

Pages

122 s. + liitt.

Series

Abstract

Diplomityössä tutkitaan humanoidirobottien kävelytekniikoiden teoriaa ja tekniikkaa laajemmasti työn kirjallisuusosiossa. Ajatuksena on luoda kattava selvitys siitä millaisia aiheita humanoidirobottien nykytutkimus on tehnyt humanoidirobotteihin liittyvän kävelytekniikan piirissä, ja millaisia tekniikoita aiheen piirissä voitaisiin hyödyntää. Työssä luodaan humanoidirobotin kolmiulotteinen malli, ja sitä testataan redusoidussa muodossa 12 vapausasteella, jossa mallista on jätetty ainoastaan kahdessa ulottuvuudessa olevat vapausasteet. Robotin dynaaminen malli luodaan sekä Kanen menetelmällä, että Lagrangen menetelmällä. Mallia testataan syöttämällä siihen kirjallisuuteen perustuvasta mittausdatasta muodostetut funktiosovitteet tutkittavien nivelten liikeradoille ja maakontaktivoimille. Tämän jälkeen liikeyhtälöistä ratkaistaan tuntemattomat voimat.

Description

Supervisor

Halme, Aarne

Thesis advisor

Jakubik, Peter

Keywords

humanoid robotics, humanoidirobotiikka, Kane's equations of motion, Kanen liikeyhtälöt, Lagrange's equations of motion, Lagrangen liikeyhtälöt, modelling of humanoid robot, humanoidirobotin mallintaminen,

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-2020120554738

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK