Surface sensing of autonomous vehicle by utilising vehicle dynamics

dc.contributorAalto-yliopistofi
dc.contributorAalto Universityen
dc.contributor.advisorSuomela, Jussi
dc.contributor.authorSavela, Marko
dc.contributor.departmentTietotekniikan osastofi
dc.contributor.schoolTeknillinen korkeakoulufi
dc.contributor.schoolHelsinki University of Technologyen
dc.contributor.supervisorHalme, Aarne
dc.date.accessioned2020-12-03T22:14:32Z
dc.date.available2020-12-03T22:14:32Z
dc.date.issued1998
dc.description.abstractTässä diplomityössä käsitellään autonomisen ajoneuvon ympäristön havainnointia ajoneuvon dynamiikan perusteella. Työssä keskitytään etenkin maan pinnan ominaisuuksien, kuten liukkauden, epätasaisuuden ja pehmeyden, havainnointiin. Aluksi esitellään lyhyesti käytetyn koeajoneuvon perustekniikkaa, instrumentointia ja tietokoneistusta. Tämän jälkeen käydään läpi renkaan ja ajopinnan välistä voimansiirtoa sekä ajoneuvon mallintamista. Koeajoneuvon kaarreajokäyttäytymisen mallintaminen osoittautui vaikeaksi ajoneuvon erityispiirteiden johdosta. Ajoneuvon kaarreajokäyttäytymistä voidaan kuitenkin tutkia käyttämällä kaksipyörämallia vakionopeudella ajettaessa. Maan pinnan ominaisuuksien vaikutusta ajoneuvon liiketilaan tutkittiin ajamalla kenttäkokeita useilla erilaisilla ajoalustoilla. Liukkauden havainnointia tutkittiin sekä pyörien pituussuuntaisen luiston että ajoneuvon aliohjautumisen perusteella. Epätasaisuuden havainnointiin käytettiin ajoneuvon taka-akselin pystysuoran kiihtyvyyden mittausta. Ajoalustan pehmeyttä havainnoitiin sekä pyörien vierinvastusten että renkaiden kuvioinnista aiheutuvan taka-akselin tärinän perusteella.fi
dc.format.extent66
dc.identifier.urihttps://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/85833
dc.identifier.urnURN:NBN:fi:aalto-2020120444671
dc.language.isofien
dc.programme.majorAutomaatiotekniikkafi
dc.programme.mcodeAut-84fi
dc.rights.accesslevelclosedAccess
dc.subject.keywordautonominen ajoneuvofi
dc.subject.keywordajoneuvon mallintaminenfi
dc.subject.keywordympäristön havainnointifi
dc.subject.keywordliukkauden mittausfi
dc.subject.keywordepätasaisuuden mittausfi
dc.subject.keywordpehmeyden mittausfi
dc.subject.keywordautonomous vehiclefi
dc.subject.keywordvehicle modelingfi
dc.subject.keywordfriction sensingfi
dc.subject.keywordsoftness sensingfi
dc.subject.keywordroughness sensingfi
dc.titleSurface sensing of autonomous vehicle by utilising vehicle dynamicsen
dc.titleAutonomisen ajoneuvon liikuntapinnan ominaisuuksien havainnointi ajoneuvon dynamiikan perusteellafi
dc.type.okmG2 Pro gradu, diplomityö
dc.type.ontasotMaster's thesisen
dc.type.ontasotPro gradu -tutkielmafi
dc.type.publicationmasterThesis
local.aalto.digiauthask
local.aalto.digifolderAalto_39140
local.aalto.idinssi13094
local.aalto.openaccessno

Files