Surface sensing of autonomous vehicle by utilising vehicle dynamics

No Thumbnail Available
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Date
1998
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
Aut-84
Degree programme
Language
fi
Pages
66
Series
Abstract
Tässä diplomityössä käsitellään autonomisen ajoneuvon ympäristön havainnointia ajoneuvon dynamiikan perusteella. Työssä keskitytään etenkin maan pinnan ominaisuuksien, kuten liukkauden, epätasaisuuden ja pehmeyden, havainnointiin. Aluksi esitellään lyhyesti käytetyn koeajoneuvon perustekniikkaa, instrumentointia ja tietokoneistusta. Tämän jälkeen käydään läpi renkaan ja ajopinnan välistä voimansiirtoa sekä ajoneuvon mallintamista. Koeajoneuvon kaarreajokäyttäytymisen mallintaminen osoittautui vaikeaksi ajoneuvon erityispiirteiden johdosta. Ajoneuvon kaarreajokäyttäytymistä voidaan kuitenkin tutkia käyttämällä kaksipyörämallia vakionopeudella ajettaessa. Maan pinnan ominaisuuksien vaikutusta ajoneuvon liiketilaan tutkittiin ajamalla kenttäkokeita useilla erilaisilla ajoalustoilla. Liukkauden havainnointia tutkittiin sekä pyörien pituussuuntaisen luiston että ajoneuvon aliohjautumisen perusteella. Epätasaisuuden havainnointiin käytettiin ajoneuvon taka-akselin pystysuoran kiihtyvyyden mittausta. Ajoalustan pehmeyttä havainnoitiin sekä pyörien vierinvastusten että renkaiden kuvioinnista aiheutuvan taka-akselin tärinän perusteella.
Description
Supervisor
Halme, Aarne
Thesis advisor
Suomela, Jussi
Keywords
autonominen ajoneuvo, ajoneuvon mallintaminen, ympäristön havainnointi, liukkauden mittaus, epätasaisuuden mittaus, pehmeyden mittaus, autonomous vehicle, vehicle modeling, friction sensing, softness sensing, roughness sensing
Other note
Citation