Teleoperation system of a stacking crane

No Thumbnail Available
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Date
2009
Major/Subject
Automaation tietotekniikka
Mcode
AS-116
Degree programme
Language
fi
Pages
84
Series
Abstract
Tämä diplomityö esittelee ratkaisun konttiterminaalinosturin teleoperointijärjestelmäksi. Diplomityössä kartoitetaan ensin yleisiä teleoperointiin liittyviä käsitteitä ja keskeisiä teorioita sekä esitellään satama ja erityisesti konttiterminaali toimintaympäristönä. Työn tulokset ovat ensisijaisesti sovellettavissa konttiterminaalissa operoivissa pukkinostureissa, mutta soveltaen niitä voidaan käyttää yleisestikin nosturin teleoperointia suunniteltaessa. Työssä laaditaan vaatimusmäärittely teleoperointijärjestelmälle, joka luo pohjan työssä tehtäville teknologiavalinnoille sekä järjestelmän toiminnan suunnittelulle. Teleoperointiin liittyvät erilaiset markkinoilla olevat teknologiavaihtoehdot on kartoitettu ja niistä on valittu kunkin teknologian valintaa koskevien yleisten periaatteiden, vaatimusmäärittelyn ja yrityksessä olevan osaamisen perusteella soveltuvimmat ratkaisut käyttöön. Valittua teknologiaa soveltaen järjestelmän toiminta sekä komponenttitason arkkitehtuuri selvitetään ja luodaan edellytykset kokonaisen järjestelmän toteutukselle. Diplomityön yhteydessä on toteutettu prototyyppijärjestelmä, jossa valitun teknologian toimivuus voidaan pienessä mittakaavassa todeta sekä kerätä lisää käytännön tietoa valitun teknologian soveltuvuudesta. Prototyyppijärjestelmän pohjalta saadaan myös konkreettista tietoa viiveen vaikutuksesta nosturin ohjaamiseen sekä kuvanpakkausalgoritmin vaikutuksista viiveeseen sekä kuvan laatuun. Tämän diplomityön tavoitteena on selvittää miten konttiterminaalinosturin teleoperointijärjestelmä voidaan rakentaa ja millaisin perustein eri tason valinnat aina konseptitasolta komponenttitasolle on tehty. Työssä havaittiin, että tavoite saavutetaan usean erillisen sovellusalueen ymmärtämisellä ja lopullinen toteuttaminen vaatii hyvin laaja-alaista perehtymistä automaatiossa sovellettaviin teknologioihin.
Description
Supervisor
Koskinen, Kari O.
Thesis advisor
Sorsa, Timo
Keywords
teleoperation, teleoperointi, remote operation, etäohjaus, telerobotics, telerobotiikka, crane, nosturi, container terminal, konttiterminaali, M2M systems, M2M-järjestelmä
Other note
Citation