An interactive augmented telepresence system for remote control of mobile robots

Thumbnail Image

Files

master_Rintala_Niko_1996.pdf (24.94 MB)

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Helsinki University of Technology | Diplomityö
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.

Authors

Date

1996

Department

Tietotekniikan osasto

Major/Subject

Automaatiotekniikka

Mcode

Aut-84

Degree programme

Language

en

Pages

58

Series

Abstract

Tämä diplomityö käsittelee tele-eksistenssiin perustuvan liikkuvan robotin etäohjaukseen soveltuvan etäohjauslaitteiston kehittämistä. Laitteistoon kuuluu silmikkonäyttö, joka on liitettynä mekaaniseen päänseurantalaitteeseen. Tämä ohjaa etäasemaan sijoitetun servo-ohjatun keinopään liikkeitä. Keinopäässä on kaksi videokameraa, joiden kuvaan miksataan tietokoneella luotu virtuaalikuva. Interaktiivista toimintaa varten laitteistoon on liitetty laser-etäisyysmittari, jonka avulla kyetään mallintamaan etäohjattavan laitteen työympäristöä. Työympäristön mallilla on monta käyttöä. Sitä voidaan käyttää rajoittamaan ohjattavan laitteen liikkeitä, tai kamerakuvan kanssa miksattuna antamaan visuaalista informaatiota huonon näkyvyyden aikana tai kamerojen ollessa hajalla. Mallia voidaan myös käyttää pohjana, kun operoidaan pitkillä aikaviiveillä, kuten veden alla tai avaruudessa. Laserin lisääminen vaati fyysisiä muutoksia laitteiston rakenteeseen ja tietoliikenteeseen liittyviä ohjelmistomuutoksia. Kun laserin lähettämää etäisyystehoa voitiin käyttää hyväksi, ohjelmoitiin funktioita tiedon keräämiseksi ja yksinkertaisten kappaleiden mallintamiseksi ja muokkaamiseksi. Virtuaaliseen kuvaan luotiin graafinen käyttöliittymä näiden funktioiden käyttämiseksi. Lopuksi laitteiston käyttökelpoisuutta tutkittiin mallintamis- ja teleoperointikokeella.

Description

Supervisor

Halme, Aarne

Keywords

teleoperation, telepresence, augmented reality, interactive modeling, etäohjaus, tele-eksistenssi, sekoitettu todellisuus, interaktiivinen mallinnus

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-2020120343607

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK