An interactive augmented telepresence system for remote control of mobile robots
Loading...
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Author
Date
1996
Department
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
Aut-84
Degree programme
Language
en
Pages
58
Series
Abstract
Tämä diplomityö käsittelee tele-eksistenssiin perustuvan liikkuvan robotin etäohjaukseen soveltuvan etäohjauslaitteiston kehittämistä. Laitteistoon kuuluu silmikkonäyttö, joka on liitettynä mekaaniseen päänseurantalaitteeseen. Tämä ohjaa etäasemaan sijoitetun servo-ohjatun keinopään liikkeitä. Keinopäässä on kaksi videokameraa, joiden kuvaan miksataan tietokoneella luotu virtuaalikuva. Interaktiivista toimintaa varten laitteistoon on liitetty laser-etäisyysmittari, jonka avulla kyetään mallintamaan etäohjattavan laitteen työympäristöä. Työympäristön mallilla on monta käyttöä. Sitä voidaan käyttää rajoittamaan ohjattavan laitteen liikkeitä, tai kamerakuvan kanssa miksattuna antamaan visuaalista informaatiota huonon näkyvyyden aikana tai kamerojen ollessa hajalla. Mallia voidaan myös käyttää pohjana, kun operoidaan pitkillä aikaviiveillä, kuten veden alla tai avaruudessa. Laserin lisääminen vaati fyysisiä muutoksia laitteiston rakenteeseen ja tietoliikenteeseen liittyviä ohjelmistomuutoksia. Kun laserin lähettämää etäisyystehoa voitiin käyttää hyväksi, ohjelmoitiin funktioita tiedon keräämiseksi ja yksinkertaisten kappaleiden mallintamiseksi ja muokkaamiseksi. Virtuaaliseen kuvaan luotiin graafinen käyttöliittymä näiden funktioiden käyttämiseksi. Lopuksi laitteiston käyttökelpoisuutta tutkittiin mallintamis- ja teleoperointikokeella.Description
Supervisor
Halme, AarneKeywords
teleoperation, telepresence, augmented reality, interactive modeling, etäohjaus, tele-eksistenssi, sekoitettu todellisuus, interaktiivinen mallinnus
