Control of permanent magnet motors in straddle carrier travel movement

Abstract

Diplomityössä käsitellään kestomagneettimoottorin ohjaamista konttilukin siirtoliikkeessä. Työn tavoitteena oli tutkia, miten kaupallinen taajuusmuuttaja mahdollistaa kestomagneettimoottorin ohjaamisen moottorin pyörimisnopeuden mittauksella ja miten siirtoliikettä voidaan ohjata, jos akselin nopeutta ja roottorin asentoa ei mitata vaan ne estimoidaan.

Työssä on käsitelty kestomagneettimoottorin rakennetta ja ohjaamisen teoriaa vektorisäädön, skalaarisäädön ja anturittoman vektorisäädön osalta. Ohjaustapojen toimintaa ja niiden virittämiseen vaikuttavia tekijöitä on tutkittu siirtoliikettä simuloivilla mittauksilla. Mittauksissa on keskitytty roottorin alkuasennon tunnistukseen ja anturillisen ja anturittomien ohjaustapojen keskinäiseen vertaamiseen.

Työn tuloksena todennettiin vektorisäädön toimivuus nopeuden takaisinkytkennällä, jos roottorin alkuasento onnistutaan estimoimaan. Roottorin alkuasennon tunnistusta tulee tutkia lisää, jotta siitä saadaan riittävän varmatoiminen. Anturittomasta asennon ja pyörimisnopeuden mittauksesta, joka perustuu mallireferenssiadaptiiviseen järjestelmään (MRAS) saavutettiin lisäksi lupaavia tuloksia. Mittaukset osoittivat, että menetelmää voidaan käyttää aivan pieniä nopeuksia lukuun ottamatta, mutta sen soveltuvuutta konttilukin siirtoliikkeelle tulee vielä tutkia lisää.