Sisätilojen mittaaminen liikkuvalla laserkeilaimella
No Thumbnail Available
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
School of Engineering |
Master's thesis
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Instructions for the author
Authors
Date
2012
Department
Major/Subject
Fotogrammetria
Mcode
Maa-57
Degree programme
Language
fi
Pages
(9) + 73 s. + liitt. 3
Series
Abstract
Mobile laser scanning has developed from being a research topic to commercial applications during the past years. However, mobile laser scanning has not been utilized indoors until now. The biggest challenge in indoor mapping is positioning of the measurement platform, since it cannot be realized by using global satellite navigation. The objective of this thesis was to investigate how well the mobile mapping system ROAMER, which was developed by the Finnish Geodetic Institute, is suited for mapping indoor environments. The point cloud that was utilized in this thesis was measured inside the Finnish Geodetic Institute in Masala. The measured point cloud was compared against control points measured by total station. The accuracy of the point cloud was improved by using TerraSolid Oy's software. The point cloud was manipulated in three different ways using targets. The targets were fastened to the floor. The original non-corrected point cloud deviated on average 155.4 cm from its true position. By manipulating the point cloud its accuracy was significantly increased. The best result was achieved by manipulating the point cloud using all targets. In this case the point cloud deviated on average 4.3 cm from its true position. The standard deviation in this case was 3.9 cm. The measured point cloud as such is not well suited for applications that require measurements of high accuracy. By manipulating the point cloud its accuracy can be significantly increased. The manipulated point cloud can be used for applications such as making indoor maps or modelling.Liikkuva laserkeilaus on viime vuosien aikana kehittynyt tutkimusaiheesta kaupallisiin sovelluksiin. Tähän mennessä liikkuvaa laserkeilausta ei ole yleisesti käytetty sisätilojen mittaamiseen. Suurin haaste sisätilojen mittaamisessa on paikannus. Sisätiloissa paikannusta ei voida toteuttaa satelliittipaikannuksella. Tämän diplomityön tavoitteena oli tutkia miten Geodeettisen laitoksen kehittämä liikkuva laserkeilausjärjestelmä ROAMER soveltuu sisätilojen mittaukseen. Tutkimuksessa käytetyt aineistot mitattiin Geodeettisen laitoksen sisältä Masalassa. Mitattuja aineistoja verrattiin takymetrillä mitattuihin kontrollipisteisiin. Aineistojen geometrista tarkkuutta pyrittiin parantamaan TerraSolid Oy:n ohjelmilla. Aineistoa korjattiin kolmella en tavalla lattiaan kiinnitettyjä tähyksiä käyttämällä. Mitatut aineistot poikkesivat alkuperäisessä aineistossa keskimäärin 155,4 cm oikeista sijainneistaan. Käsittelemällä aineistoa sen tarkkuutta voitiin parantaa merkittävästi. Parhaaseen tulokseen päästiin, kun käytettiin kaikkia tähyksiä aineiston muokkaamiseen. Aineistot poikkesivat parhaassa tapauksessa keskimäärin 4,3 cm oikeista sijainneistaan. Keskihajonta oli 3,9 cm. Mitattu aineisto ei sovi suoraan tarkkaa aineistoa vaativiin sovelluksiin. Käsittelemällä aineistoa sen tarkkuutta kuitenkin voidaan parantaa huomattavasti. Käsiteltyä aineistoa voidaan käyttää esimerkiksi sisätilojen karttojen valmistuksessa tai mallintamisessa.Description
Supervisor
Haggrén, HenrikThesis advisor
Hyyppä, JuhaHyyppä, Hannu
Kukko, Antero
Keywords
mobile mapping, mobiilikartoitus, laser scanning, laserkeilaus, indoor environments, sisätilamittaus