aalto1 untyped-item.component.html
Palvelurobotin teleoperointijärjestelmä
Loading...
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Master's thesis
Electronic archive copy is available via Aalto Thesis Database.
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Instructions for the author
Location:
Authors
Date
Department
Major/Subject
Mcode
AS-84
Degree programme
Language
fi
Pages
93 s. + liitt.
Series
Abstract
Tässä työssä oli tarkoitus kehittää teleoperointijärjestelmä mekaaniselta rakenteeltaan kentaurimaiselle WorkPartner-palvelurobotille, joka on suunniteltu toimimaan vuorovaikutteisesti ihmisen kanssa ulko-oloissa.
Työn alkaessa WorkPartnerin manipulaattorin ohjaamista varten oli olemassa hyvin yksinkertainen teleoperointilaite, jonka rungon ja anturoinnin pohjalta uutta järjestelmää alettiin kehittää vastaamaan ranteiden ja tarttujan osalta laajennettavan manipulaattorin vaatimuksia.
Tarkoituksena oli myös toteuttaa tarttujan anturointi ja ohjaus sekä sormien modifiointi työtehtäviin soveltuviksi.
Työ koostui puuttuvan anturoinnin lisäämisestä, mittaus- ja tiedonsiirtoelektroniikan toteuttamisesta, ohjausarvojen laskentaan käytettävän kinematiikkamallin johtamisesta sekä käyttöliittymän yhteyteen tehdystä ohjelmistosta.
Työn tavoitteet saavutettiin pääpiirteissään hyvin.
Anturointi ja laitteisto toimivat tarkasti ja luotettavasti lukuun ottamatta ristinivelten kulmamittauksia, joissa esiintyvä hystereesi aiheutti ongelmia tarkkuutta vaativissa tehtävissä.
Asentolaskennan kinematiikkamalli toimi jopa ennakoitua paremmin.
Työn aikana havaittiin, että teleoperointilaitetta voidaan käyttää luontevasti myös käyttöliittymän sekä WorkPartnerin muiden toimilaitteiden ohjaamiseen.
Tarttujan kehitys jäi osittain kesken testaamisen kannalta välttämättömän ohjaimen käyttöönoton viivästymisen takia.