Suurten kappaleiden robotisoidun hitsaus- ja ohjelmointijärjestelmän kehitys ja käyttöönotto
No Thumbnail Available
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Instructions for the author
Authors
Date
2008
Major/Subject
Tuotantotekniikka
Mcode
Kon-15
Degree programme
Language
fi
Pages
87
Series
Abstract
Tämä diplomityö tehtiin Sandvik Mining and Constructionin Turun tehtaalle. Työn ensisijaisena tavoitteena oli hitsausrobottiaseman etäohjelmoinnin kehittäminen. Lisäksi tavoitteena oli tutkia muita mahdollisia kehityskohteita robottihitsauksessa. Robottiasemalla valmistettavat tuotteet ovat kokoluokaltaan raskaita, joten myös teoriaosassa on ollut painopiste nimenomaan suurten kappaleiden hitsauksessa. Työn teoriaosassa on esitelty robottien rakenne sekä robotisoidun hitsauksen perusteet tuotannon näkökulmasta. Hitsaustekniikoiden tarkempi käsittely on rajattu aiheen ulkopuolelle. Ohjelmointia käsittelevässä osuudessa on esitelty erilaisten ohjelmointimenetelmien lisäksi tuotteiden 3D-malleihin liittyvää problematiikkaa. Työn kokeellisessa osuudessa selvitettiin etäohjelmoinnin käyttöönottoon liittyviä tekijöitä, jotka estivät etäohjelmoinnin hyödyntämisen. Merkittävin yksittäinen tekijä oli liian suuri epätarkkuus robottiaseman 3d-mallin ja todellisen ympäristön välillä. Nykyisen etäohjelmointijärjestelmän epätarkkuudet saatiin ratkaistua yhdessä laitetoimittajan asiantuntijan avulla. Kalibrointien ja epätarkkuuksien korjausten lisäksi työssä esiteltiin robottiaseman toisen tuotetyypin eli kauhan hitsaus. Työn tuloksena kartoitettiin ohjelmoinnin nykytilanne ja kehittämistarpeet sekä tehtiin korjauksia etäohjelmointijärjestelmään. Lisäksi esitettiin toimenpiteitä etäohjelmoinnin käyttöönoton helpottamiseksi.Description
Supervisor
Aaltonen, KaleviThesis advisor
Laine, JariKeywords
robot welding, offline programming, K5 offline