Traktorin automaatiohjauksen suorituskyvyn testausmenetelmien kehittäminen

Thumbnail Image

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author

Authors

Date

2007

Department

Maanmittausosasto

Major/Subject

Kartografia ja geoinformatiikka

Mcode

Maa-123

Degree programme

Language

fi

Pages

ix + 84 + [1]

Series

Abstract

Tämän diplomityön tarkoituksena oli muodostaa mittausmenetelmät, joiden avulla traktoriin asennetun automaattiohjausjärjestelmän suorituskykyyn vaikuttavien tekijöiden ominaisuuksia voidaan mitata. Nykyiset menetelmät ovat pääosin keskittyneet kokonaissuorituskyvyn määrittämiseen, niissä ei ole hyödynnetty kerätyn sijaintitiedon tarkempaa analysointia, eikä niiden avulla ole saatu tietoa suorituskyvyn virhelähteistä. Perehtymällä automaattiohjauksen toimintaan ja ohjausjärjestelmille tehtyihin testeihin, saatiin selvitettyä osatekijät, sekä niiden keskinäiset riippuvuudet. Suorituskykyyn vaikuttavat tekijät jaettiin reitin tavoitteeseen, sijainnin ja orientaation käsitykseen, sekä ohjausjärjestelmän toimintaan. Näiden tekijöiden pohjalta muodostettiin suorituskykymalli. Mittausmenetelmät esiteltiin suorituskykymalliin perustuen. Mittausmenetelmät tukeutuvat traktorin kulkeman reitin mallintamiseen, sekä mallinnuksen analysointiin. Traktorin kulkema reitti tallennettiin kahden RTK-vastaanottimen avulla ja työn mallinnus suoritettiin testistä riippuen pääosin puskurivyöhykeanalyysien avulla. Lisäksi käytettiin simulointimenetelmiä mm. reitinsuunnittelun ja ohjausjärjestelmän tähtäysperiaatteen vaikutuksen eliminoimiseksi lopputarkastelusta. Testiajot suunniteltiin kulloisenkin mitattavan tekijän ehdoilla. Kehitettyjen mittausmenetelmien avulla automaattiohjauksen suorituskykyä voidaan testata kohdennetusti, jolloin saadaan tarpeellista tietoa ohjausjärjestelmän tuotekehitykseen. Tämän lisäksi kokonaisuuden hallinta mahdollistaa kuluttajien paremman tukemisen ja mahdollistaa myös vaikuttamisen tuleviin testausmenettelyjen standardisointiin.

Description

Supervisor

Virrantaus, Kirsi

Thesis advisor

Pesonen, Liisa

Keywords

tractor, traktori, automatic steering, automaattiohjaus, buffer zone, sijaintitiedon analysointi, position analyses, puskurivyöhyke, GPS, GPS, performance, suorituskyky

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-2020120553714

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK