Modelling and control of vertical oscillation in overhead cranes

Simple item page
dc.contributorAalto-yliopistofi
dc.contributorAalto Universityen
dc.contributor.advisorEriksson, Lasse 
dc.contributor.authorKiviluoto, Sami
dc.contributor.departmentAutomaatio- ja systeemitekniikan laitosfi
dc.contributor.schoolTeknillinen korkeakoulufi
dc.contributor.schoolHelsinki University of Technologyen
dc.contributor.supervisorKoivo, Heikki 
dc.date.accessioned2020-12-05T14:19:13Z
dc.date.available2020-12-05T14:19:13Z
dc.date.issued2009 
dc.description.abstractSiltanostureita käytetään hyvin laajasti teollisuudessa raskaiden kuormien siirtoon. Kuormat ovat tavallisesti esimerkiksi kokoonpanossa olevia raskaita koneen osia, tuotantokoneiden osia tai valmiita tuotteita, kuten paperirullia. Nostojen aikana kuorma alkaa värähdellä nosturin rakenteiden joustaessa, mikä on ongelmallista kuorman hallinnan kannalta. Hallitsematon värähtely saattaa aiheuttaa myös turvallisuusriskejä, mutta ennen kaikkea se rasittaa nosturia ja lyhentää näin nosturin käyttöikää. Toistaiseksi yleisesti käytössä oleviin siltanostureihin ei ole toteutettu säätää, jolla värähtelyä poistetaan. Tässä työssä esitetään siltanosturin malli värähtelyn analysointia ja säätösuunnittelua varten. Mallia käyttäen kehitetään köysivoiman mittaamiseen perustuva pystysuuntaista värähtelyä kompensoiva säätä, jonka suunnittelussa tärkeimmät kriteerit ovat nosturin nostonopeuden ja muiden ominaisuuksien määräämien rajoitusten lisäksi käytettävyyden säilyttäminen, köysivoiman maksimiarvon pienentäminen ja värähtelyn vaimentaminen mahdollisimman nopeasti. Myös säädön käyttöönoton helppous on ollut yhtenä päämääränä. Säätimen virittämistä tutkitaan optimoimalla säätöparametreja simulointimallin avulla, minkä jälkeen säätimen soveltuvuutta ja viritysmenetelmää arvioidaan todelliseen siltanosturiin toteutetulla säätimellä. Kehitetyn säädön näytetään vaimentavan värähtelyä hyvin.fi
dc.format.extent63 
dc.identifier.urihttps://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/96279
dc.identifier.urnURN:NBN:fi:aalto-2020120555113
dc.language.isofien
dc.programme.majorSysteemitekniikkafi
dc.programme.mcodeAS-74fi
dc.rights.accesslevelclosedAccess
dc.subject.keywordoverhead craneen
dc.subject.keywordsiltanosturifi
dc.subject.keywordoscillationen
dc.subject.keywordvärähtelyfi
dc.subject.keywordmodellingen
dc.subject.keywordmallinnusfi
dc.subject.keywordcontrolen
dc.subject.keywordsäätöfi
dc.subject.keywordPIDen
dc.subject.keywordPIDfi
dc.titleModelling and control of vertical oscillation in overhead cranesen
dc.titleSiltanosturin pystysuuntaisen värähtelyn mallinnus ja säätöfi
dc.type.okmG2 Pro gradu, diplomityö 
dc.type.ontasotMaster's thesisen
dc.type.ontasotPro gradu -tutkielmafi
dc.type.publicationmasterThesis 
local.aalto.digiauthask
local.aalto.digifolderAalto_12248
local.aalto.idinssi37235
local.aalto.inssiarchivenr6703
local.aalto.inssilocationP1 Ark TKK
local.aalto.openaccessno

Files

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK