Siltanosturin pystysuuntaisen värähtelyn mallinnus ja säätö
No Thumbnail Available
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Instructions for the author
Authors
Date
2009
Department
Major/Subject
Systeemitekniikka
Mcode
AS-74
Degree programme
Language
fi
Pages
63
Series
Abstract
Siltanostureita käytetään hyvin laajasti teollisuudessa raskaiden kuormien siirtoon. Kuormat ovat tavallisesti esimerkiksi kokoonpanossa olevia raskaita koneen osia, tuotantokoneiden osia tai valmiita tuotteita, kuten paperirullia. Nostojen aikana kuorma alkaa värähdellä nosturin rakenteiden joustaessa, mikä on ongelmallista kuorman hallinnan kannalta. Hallitsematon värähtely saattaa aiheuttaa myös turvallisuusriskejä, mutta ennen kaikkea se rasittaa nosturia ja lyhentää näin nosturin käyttöikää. Toistaiseksi yleisesti käytössä oleviin siltanostureihin ei ole toteutettu säätää, jolla värähtelyä poistetaan. Tässä työssä esitetään siltanosturin malli värähtelyn analysointia ja säätösuunnittelua varten. Mallia käyttäen kehitetään köysivoiman mittaamiseen perustuva pystysuuntaista värähtelyä kompensoiva säätä, jonka suunnittelussa tärkeimmät kriteerit ovat nosturin nostonopeuden ja muiden ominaisuuksien määräämien rajoitusten lisäksi käytettävyyden säilyttäminen, köysivoiman maksimiarvon pienentäminen ja värähtelyn vaimentaminen mahdollisimman nopeasti. Myös säädön käyttöönoton helppous on ollut yhtenä päämääränä. Säätimen virittämistä tutkitaan optimoimalla säätöparametreja simulointimallin avulla, minkä jälkeen säätimen soveltuvuutta ja viritysmenetelmää arvioidaan todelliseen siltanosturiin toteutetulla säätimellä. Kehitetyn säädön näytetään vaimentavan värähtelyä hyvin.Description
Supervisor
Koivo, HeikkiThesis advisor
Eriksson, LasseKeywords
overhead crane, siltanosturi, oscillation, värähtely, modelling, mallinnus, control, säätö, PID, PID