The Design of a Mobile Ball Shaped Unit Robot for Robot Society Studies
Loading...
URL
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Authors
Date
2005
Department
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
AS-84
Degree programme
Language
en
Pages
64 s. + liitt.
Series
Abstract
Tämä diplomityö käsittelee liikkuvan pallonmuotoisen autonomisen robotin rakennetta ja suunnittelua. Työn tarkoituksena on ollut kehittää ja rakentaa prototyyppirobotti mobiilin robottiyhteisön perusjäseneksi. Rakennettu robotti, Minirollo, kykenee havainnoimaan ympäristöään pääasiassa kameran välityksellä sekä tarkkailemaan omaa liiketilaansa kiihtyvyysantureiden, gyroskoopin ja moottoreiden enkooderien avulla. Suunnittelun pohjaksi on tarkasteltu ja luokiteltu aiemmin rakennettuja monirobottijärjestelmiä ja niiden jäseniä. Minirollon päätehtävä on toimia heterogeenisen robottiyhteisön homogeenisen alaryhmän prototyyppijäsenenä. Robottiyhteisön jäsenyys edellyttää robotilta kommunikointia muiden yhteisön jäsenien kanssa sekä mahdollisuutta jatkaa toimintaansa samalla kuin sen akkuja ladataan. Kommunikaatioratkaisuksi robotille on valittu Bluetooth sen robustisuuden sekä dynaamista verkottumista tukevien ominaisuuksien perusteella. Minirollo käyttää toiminnoissaan kahta prosessoria. Mikrokontrolleri hoitaa reaaliaikaiset toiminnot, mm. liikkeenohjaukset sekä antureiden tarkkailun. Tehokkaampi sulautettu tietokone puolestaan toimii liitäntänä kameralle sekä kommunikaatiolaitteille. Lopuksi on esitetty tuloksia alustavista liike- ja paikannustesteistä. Suunniteltu prototyyppirobotti kykenee keräämään tietoa ympäristöstään, kommunikoimaan muiden laitteiden kanssa sekä liikkumaan autonomisesti. Se luo pohjan heterogeenisen robottiyhteisön rakentamiselle ja sitä kautta avaa uusia mahdollisuuksia robottiyhteisötutkimukselle.Description
Supervisor
Halme, AarneThesis advisor
Appelqvist, PekkaKeywords
robot, robotti, robot society, robottiyhteisö, communication, kommunikointi, dynamic network forming, dynaaminen verkonmuodostus, microcontroller, mikrokontrolleri, ball robot, pallorobotti, localization, paikannus, odometry, odometria