Traktorin ja työkoneen yhdistetty navigointi

Thumbnail Image

Files

master_Backman_Juha_2008.pdf (37.53 MB)

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Helsinki University of Technology | Diplomityö
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.

Authors

Date

2008

Department

Automaatio- ja systeemitekniikan laitos

Major/Subject

Automaatiotekniikka

Mcode

AS-84

Degree programme

Language

fi

Pages

78 s. + liitt.

Series

Abstract

Tämä diplomityö on tehty osana Farmix-tutkimusprojektia, jonka tavoitteina oli tutkia ja kehittää traktorin ja työkoneen integroitua automaatiota. Tässä työssä on kokeiltu ja kehitetty yhdistettyä traktorin ja hinattavan työkoneen navigointi-järjestelmää, joka käyttää hyväkseen sekä satelliitteihin pohjautuvaa globaalia paikannusjärjestelmää, että lokaalia edellisen työjäljen mittaavaa järjestelmää. Pääpaino työssä on keskittynyt eri polunseurantamenetelmiin. Käytetyt menetelmät olivat malliprediktiivinen säädin ja tähtäyspistemenetelmä. Navigointi-järjestelmä toteutettiin traktorin ja kylvölannoittimen yhdistelmälle käyttäen hyväksi näiden väyläpohjaista ohjausta. Työkoneen ohjaus toteutettiin kylvölannoittimen aisaan lisätyn ohjattavan nivelen avulla. Järjestelmää testattiin pelto-olosuhteissa. Testeissä aisan ohjauksesta osoittautui olevan hyötyä työkoneen hallinnassa. Lisäksi malliprediktiivinen säädin vaikuttaisi toimivan paremmin kuin erillisten säätimien yhdistelmä. Sääolosuhteiden takia kattavia testejä ei päästy tekemään. Työssä kuitenkin todennettiin perusjärjestelmän toimivuus ja saatiin uusia kehiteltäviä ideoita.

Description

Supervisor

Visala, Arto

Thesis advisor

Oksanen, Timo

Keywords

autopilot, automaattiohjaus, model predictive control, malliprediktiivinen säätö, navigation, navigointi, GPS, GPS, agricultural machine, maataloustyökoneet

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-2020120554873

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK