Autonomous Mobile Robot Enhanced Crane Inspection: A Comprehensive Approach

Thumbnail Image

Files

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Insinööritieteiden korkeakoulu | Bachelor's thesis
Electronic archive copy is available locally at the Harald Herlin Learning Centre. The staff of Aalto University has access to the electronic bachelor's theses by logging into Aaltodoc with their personal Aalto user ID. Read more about the availability of the bachelor's theses.
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.

Authors

Date

2024-04-19

Department

Major/Subject

Kone- ja rakennustekniikka

Mcode

ENG3043

Degree programme

Insinööritieteiden kandidaattiohjelma

Language

en

Pages

25

Series

Abstract

The advent of Industry 4.0 has led to a significant intensification in the level of automation, which in turn, has necessitated high standards for the daily inspection of systems and machines. The surge in digitalization and the increasing complexity of these systems and machines have not only heightened these requirements but have also paved the way for a novel method of inspection. In the current scenario, for all types of regular, recurring inspection tasks, an employee is required to be dispatched to the site where the inspection is to be conducted. This process often results in a considerable amount of time being wasted in transit between inspection sites. This inefficiency could be effectively eliminated through the deployment of autonomous mobile robots. This paper aims to explore the creation of a comprehensive approach to autonomous mobile robot inspection. The model is designed to serve as a starting point for the implementation of robot assisted inspections. The proposed inspection system model incorporates key elements that are essential to achieve autonomous robot inspection. These elements include robot task planning, navigation and localization, obstacle avoidance and path planning, machine vision and data processing. Through the definition and selection of these key elements, the proposed approach can be further utilized in the practical inspection process.

Framväxten av Industri 4.0 har lett till en betydande intensifiering av automatiseringsnivån, vilket i sin tur har krävt höga standarder för daglig inspektion av system och maskiner. Ökningen av digitalisering och den växande komplexiteten hos system och maskiner har inte bara höjt kraven utan har också banat väg för nya metoder för inspektioner. Nuvarande scenariot kräver att en anställd skickas till platsen där inspektionen ska genomföras för alla typer av regelbundna, återkommande inspektionsuppgifter. Denna process leder ofta till att en betydande mängd tid går till spillo på transport mellan inspektionsplatserna. Denna ineffektivitet skulle kunna elimineras effektivt genom användning av autonoma mobila robotar. Användningen av dessa robotar skulle inte bara möjliggöra mer effektiva inspektioner utan skulle också potentiellt kunna revolutionera hela inspektionsområdet. Denna uppsats strävar efter att utforska skapandet av ett högnivåmodellsystem för inspektion som skulle underlätta användningen av autonoma mobila robotar för inspektionsarbete. Modellen är avsedd att fungera som en utgångspunkt för implementering av robotassisterade inspektioner. Den föreslagna högnivåmodellen för inspektionssystemet innehåller nyckelelement som är väsentliga för att uppnå autonom robotinspektion. Dessa element inkluderar planering av robotuppgifter, navigering och lokalisering, undvikande av hinder, vägplanering samt maskinsyn och databehandling. Genom att definiera och välja ut dessa nyckelelement kan en omfattande modell konstrueras för inspektionsprocessen. Resultatet av denna uppsats är en högnivåmodell som har valt en beprövad och testad process för varje nyckelelement. Denna modell skulle kunna tjäna som en grund för förståelse och implementering av autonoma mobila robotinspektionssystem i inomhusmiljöer såsom fabriker eller lager. Det är att hoppas att denna modell kommer att bidra avsevärt till utvecklingen av inspektionsmetoder och bana väg för mer effektiva och effektiva inspektionsprocesser i framtiden.

Description

Supervisor

Viitala, Raine

Thesis advisor

Yang, Chao

Keywords

inspection, robot, model

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-202406184434

Collections

[kand] Insinööritieteiden korkeakoulu / ENG