Unified Infrastructure for Simulation, Communication and Execution of Robotic Systems
Loading...
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology |
Diplomityö
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Author
Date
2007
Department
Major/Subject
Ohjelmistotekniikka
Mcode
T-106
Degree programme
Language
en
Pages
88+13
Series
Abstract
Robotiikan sovelluksia käytetään nykypäivänä enimmäkseen suuren mittakaavan tuotantoympäristöissä. Sekä robottien käyttöönotto että niiden ohjelmointi ja konfigurointi on kallista ja hankalaa. Jotta robotiikkajärjestelmät saisivat tulevaisuudessa lisää jalansijaa erilaisissa tuotantoympäristöissä, etenkin pienissä ja keskisuurissa yrityksissä, järjestelmien hintojen olisi laskettava ja joustavuuden lisäännyttävä. Robottien konfigurointi tapahtuu tällä hetkellä tuote- ja valmistajakohtaisesti eri tavoin ja vaatii konfiguroijalta erityistaitojen, kuten ohjelmoinnin, hallitsemista. Helppokäyttöisiä simulaatioympäristöjä, jotka mahdollistavat simuloitujen laitteiden ohjelmoinnin, on kuitenkin olemassa. Tällä hetkellä näiden eri robotiikkajärjestelmien välillä ei ole juuri tiedonvaihtoa. Tiedonvaihto järjestelmien välillä mahdollistaisi kunkin järjestelmän vahvuuksien hyödyntämisen samanaikaisesti. Käyttäjä voisi esimerkiksi kontrolloida ja konfiguroida robotteja simulointiohjelmasta käsin, kun tiedot välitettäisiin robottien ohjausjärjestelmiin. Tämänkaltaisia yhteyksiä järjestelmien välillä on jo nykypäivänä olemassa, mutta ne rajoittuvat tiettyihin järjestelmäpareihin. Tässä työssä haluttiin löytää yleinen ja laajennettavissa oleva ratkaisu, joka mahdollistaisi tietojenvaihdon usean järjestelmän välillä. Tiedonvaihdon mahdollistaminen järjestelmien välillä vaatii kuvauksen laatimisen ohjelmistojen sisäisten tietomallien tietojen vastaavuuksista. Tässä työssä lähtökohtana oli luoda yhtenäinen tietomalli automaatiolaitteille jota voitaisiin hyödyntää kuvausten tekemisessä keskusmallina. Keskusmallin lisäksi työssä luotiin kommunikaatiojärjestelmä, joka mahdollistaa tiedon reaaliaikaisen tiedonvälityksen keskusmallien, ja sitä kautta automaatiolaitteiden välillä. Keskusmalli luotiin yhtenäistämään eri järjestelmien käsitteet ontologiamallia käyttäen. Ontologiamalli luotiin käsittämään kaikille laitteille yhteiset perusasiat ja se jätettiin avoimeksi uusien käsitteiden ja laitteiden myöhempää kuvaamista varten.Description
Supervisor
Malmi, LauriThesis advisor
Velez, RicardoKeywords
robotics, robotiikka, simulation, simulaatio, ontology, ontologia, industrial automation, automaatio, interoperability, yhteentoimivuus, middleware, väliohjelmisto
