Esteiden kiertäminen automaattitrukeilla

Thumbnail Image

Files

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Sähkötekniikan korkeakoulu | Bachelor's thesis
Electronic archive copy is available locally at the Harald Herlin Learning Centre. The staff of Aalto University has access to the electronic bachelor's theses by logging into Aaltodoc with their personal Aalto user ID. Read more about the availability of the bachelor's theses.
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.

Authors

Date

2025-05-30

Department

Major/Subject

Automaatio- ja systeemitekniikka

Mcode

ELEC3014

Degree programme

Sähkötekniikan kandidaattiohjelma

Language

fi

Pages

30

Series

Abstract

Teknologioita paikallaan pysyvien esteiden kiertämiseen on olemassa, mutta monet nykyisistä automaattitrukeista (AGV, Automated Guided Vehicle) eivät niitä hyödynnä. Siksi tässä tutkielmassa pyritään perehtymään tarjolla oleviin algoritmeihin sekä löytämään niiden käyttöön ottamisen kannalta oleellisia tekijöitä. Tutkielma toteutettiin kirjallisuuskatsauksena, jossa perehdyttiin esteiden kiertämiseen liittyvään reitinsuunnitteluun yleisesti sekä esitellään tarkemmin yleisesti käytetyistä metodeista Dynamic Window Approach (DWA), Timed Elastic Band (TEB) sekä Model Predictive Control (MPC). Tutkielmassa käsiteltiin myös automaattitrukkistandardia ISO 3691-4:2023, josta tunnistettiin esteiden kiertämisen kannalta oleellisia turvallisuusvaatimuksia. Lisäksi tutkielmassa tarkasteltiin, miten automaattitrukkien paikannus- ja ohjausjärjestelmät liittyvät esteiden kiertämiseen. Teknologioiden käytäntöön viemisen tueksi esitettiin pääpiirteinen suunnitelma ja esteenkiertoalgoritmin valinnassa käytettäviä vertailukriteereitä.

There are technologies available for avoiding stationary obstacles, but many current Automated Guided Vehicles (AGVs) do not make use of them. Therefore, this thesis aims to explore the algorithms available and identify key factors relevant to their implementation. The thesis was conducted as a literature review. The thesis presents path planning with a closer look at commonly used methods such as the Dynamic Window Approach (DWA), Timed Elastic Band (TEB), and Model Predictive Control (MPC). The thesis also examines the AGV standard ISO 3691-4:2023, identifying safety requirements relevant to obstacle avoidance. In addition, it discusses how localization and master control systems in AGVs relate to obstacle avoidance. To support the practical implementation of these technologies, the thesis outlines a general plan and provides comparison criteria for selecting an obstacle avoidance algorithm.

Description

Supervisor

Forsman, Pekka

Thesis advisor

Forsman, Pekka

Keywords

AGV, dynamic window approach, timed elastic band, model predictive control, esteen kiertäminen

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-202506174797

Collections

[kand] Sähkötekniikan korkeakoulu / ELEC