Matalan automaatiotason automatisointipaketin kehittäminen erään tuoteperheen trukkeihin

Thumbnail Image

URL

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author

Authors

Date

2009

Department

Koneenrakennustekniikan laitos

Major/Subject

Koneensuunnitteluoppi

Mcode

Kon-41

Degree programme

Language

fi

Pages

92 (+5)

Series

Abstract

Perinteinen automaattitrukkijärjestelmä on moneen kohteeseen liian raskas. Se pystyy suorittamaan monipuolisia tehtäviä, joita siltä ei tulla koskaan näissä paikoissa vaatimaan. Monipuolisuus tuo mukanaan myös haittapuolia. Järjestelmät toimitetaan asiakkaalle omina projekteinaan, jotka kestävät useita kuukausia. Lisäksi järjestelmän ylläpitoon tarvitaan asiantuntevaa henkilökuntaa ja kynnys muuttaa toimituksessa tehtyjä ratkaisuja on suuri. Onkin olemassa selkeä tarve kehittää automaatiota automaattitrukkijärjestelmän ja manuaalitrukkien väliin. Tietokoneiden hintojen laskiessa tästä on tullut täysin mahdollista myös koneisiin joiden kustannusrakenne ei sitä aiemmin olisi kestänyt. Diplomityö on tehty manuaali- ja automaattitrukkeja valmistavalle Rocla Oyj:lle. Työssä kehitetään edullinen, perinteistä automaattitrukkia yksinkertaisempaan automaatioon soveltuva automatisointipaketti manuaalitrukkiin. Automatisoinnin jälkeen manuaalitrukki pystyy seuraamaan maahan tehtyä rataa ja pysähtymään oikealle kohdalle, esimerkiksi tietylle hyllypaikalle Lopputuloksena työssä on toimiva prototyyppi, joka soveltuu keräilytyön avuksi. Keräilijä seuraa trukkia ja nostelee kerättäviä tuotteita trukin kyytiin. Trukki osaa ajaa annetulle hyllypaikalle. Kun keräily automaattialueella on tehty, kuljettaja ottaa trukin manuaalikäyttöön tai jättää esikeräillyn lavan puskurivarastoon. Puskurivarastosta joku muu hakee sen jatkaakseen keräilytyötä. Automatisointilaitteisto kytkeytyy trukin CAN-väylään, joka mahdollistaa sen liittämisen ilman manuaalitrukkiin tehtäviä muutoksia. Prototyypin keskusyksikkönä on Linux käyttöjärjestelmällä toimiva yhden kortin tietokone. Tämän vuoksi työssä tutustutaan myös ohjelman kehittämiseen sulautettuun Linuxiin. Prosessorina tietokoneessa on 200MHz:n kellotaajuudella toimiva ARM9. Prototyypissä testattiin myös navigointia varaston piirteiden perusteella. Laser skannerin tuottamasta tiedosta selvitettiin käytävän suunta logaritmisen Hough'n muunnoksen avulla. Arviota suunnasta suodatettiin Kalman-suotimella. Tämän tiedon perusteella trukki oli mahdollista oikaista käytävän suuntaiseksi ja ajaa sitä pitkin.

Description

Supervisor

Ekman, Kalevi

Thesis advisor

Suomela, Jussi

Keywords

AGV, AGV, CAN bus, CAN-väylä, embedded Linux, sulautettu Linux, Kalman filter, Hough'n muunnos, Hough transform, Kalman-suodin, line follower, viivanseuranta

Other note

Citation

Permanent link to this item

https://urn.fi/URN:NBN:fi:aalto-2020120555157

Collections

[dipl] Teknillinen korkeakoulu / TKK