Natural user interfaces of industrial robot extended service robot

No Thumbnail Available
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Helsinki University of Technology | Diplomityö
Checking the digitized thesis and permission for publishing
Instructions for the author
Date
2006
Major/Subject
Automaatiotekniikka
Mcode
AS-84
Degree programme
Language
fi
Pages
69 s. liitt.
Series
Abstract
Työ käsittelee teollisuusrobotista laajennettuun palvelurobottiin lisättäviä luonnollisia käyttöliittymiä. Työssä tutkittavat luonnolliset käyttöliittymätyypit ovat käsimerkkikäyttöliittymä ja puheohjaus. Luonnollisilla käyttöliittymillä pyritään tekemään ihmisen ja koneen välisestä vuorovaikutuksesta helpompaa. Työssä käydään läpi teollisuus- ja palvelurobottien toimintaa, ja esitellään Robotiikkayhdistyksen Drinkkirobotti, joka toimii työn kehitysalustana. Myös konenäköön ja puheentunnistukseen perehdytään osana luonnollisia käyttöliittymiä. Käsimerkkikäyttöliittymän perustana toimii SICK:n IVC-3D -kamera. 3D-kameralle on rakennettu tutkimusta varten suunniteltu laitteisto, jolla käsimerkkejä pystytään näyttämään kameralle. Kuvien analysointi tapahtuu IVC-3D:n sisällä, ja sieltä välitetään viesti eteenpäin käyttöliittymätietokoneelle. Hahmontunnistus on oleellinen osa merkkikielikäyttöliittymää. Puheentunnistusta varten testattiin Philipsin Speech SDK -ohjelmistoa. Puheentunnistusta käsitellään työssä laajalti ja monia puheentunnistuksen tapoja ja ongelmia esitellään. Puheohjausta ei saatu toimintaan Drinkkirobotin käyttöliittymänä, erinäisistä käytännön ongelmista johtuen.
Description
Supervisor
Halme, Aarne
Thesis advisor
Lempiäinen, Juha
Keywords
service robot, palvelurobotti, industrial robot, teollisuusrobotti, interface, käyttöliittymä, gesture based interface, käsimerkit, machine vision, konenäkö, 3D camera, 3D-kamera, speech recognition, puheentunnistus, speech control, puheohjaus
Other note
Citation