Learning Centre

Simultaneous localization and forest mapping using 2D and 3D laser scanners

 |  Login

Show simple item record

dc.contributor Aalto-yliopisto fi
dc.contributor Aalto University en
dc.contributor.advisor Miettinen, Mikko
dc.contributor.author Hyyti, Heikki
dc.date.accessioned 2020-03-10T12:14:28Z
dc.date.available 2020-03-10T12:14:28Z
dc.date.issued 2009
dc.identifier.uri https://aaltodoc.aalto.fi/handle/123456789/43424
dc.description.abstract Yhtäaikainen paikannus ja puuston kartoitus 2D- ja 3D- laserskannereilla esittää tavan mitata ja kartoittaa metsän puut. Työssä mittaukset tehtiin paikallisesti metsässä käyttäen kaksi ja kolmiulotteisia laserskannereita liikkeestä mitaten. Työ esittää menetelmän puumaiset kohteiden tunnistamiseen mittalaitteiden tuottamasta pisteparvesta reaaliajassa. Työssä mittaus ja kartoitusalgoritmit sovitetaan erityistesti metsän kartoitusta ja puuston mittausta varten. Diplomityössä yhtäaikaisen paikoituksen ja kartoituksen ongelmaa lähdetään ratkaisemaan mittauslaitteen mahdollisimman tarkan paikan ja asennon estimoinnista metsäolosuhteissa. Mittauslaitteiston paikkaa mitataan laserodometrialla, jossa perättäisiä laserkeilauksia verrataan toisiinsa ja näiden väliltä tunnistetaan liike suhteessa ympäristöön. Työssä kehitetään uusia heuristisia paikannusmetodeja metsäympäristöön. Työ esittelee uuden tavan käyttää ristikorrelaatioita laserodometriassa ja näyttää miten gyro- ja kiihtyvyysantureita voidaan käyttää odometriatiedon parantamiseen. Diplomityö esittää piirrepohjaisen puukartan, jonne 2D- ja 3D-laseretäisyysmittauksista lasketut piirteet lisätään. Karttaa päivitetään jatkuvasti ja uusinta kartan tietoa käytetään mitatun paikkatiedon parantamiseen. Samoin kaikkia kerättyjä mittauksia käytetään tilastollisesti parantamaan aikaisemmin eri korkeuksilta laskettuja puurunkojen läpimittaestimaatteja. Lopputuloksena saatu kartta on melko tarkka. Kartoituksessa puun läpimitan tarkkuus on muutamia senttimetrejä ja puun paikan tarkkuus muuta kymmenen senttimetriä. Mittauslaitteen paikan arvioidaan olevan tarkempi kuin puiden, koska suurta määrää kartoitettuja puita käytetään mittauslaitteen paikan ja asennon sovittamiseen. Suhteellinen kartta on kiinnitetty globaaliin koordinaatistoon GPS mittalaitteen avulla. fi
dc.format.extent (7+) 93
dc.format.mimetype application/pdf en
dc.language.iso en en
dc.rights This thesis is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited. en
dc.rights Julkaisu on tekijänoikeussäännösten alainen. Teosta voi lukea ja tulostaa henkilökohtaista käyttöä varten. Käyttö kaupallisiin tarkoituksiin on kielletty. fi
dc.title Simultaneous localization and forest mapping using 2D and 3D laser scanners en
dc.title Yhtäaikainen paikannus ja puuston kartoitus 2D- ja 3D- laserskannereilla fi
dc.contributor.school Teknillinen korkeakoulu fi
dc.contributor.school Helsinki University of Technology en
dc.contributor.department Elektroniikan, tietoliikenteen ja automaation tiedekunta fi
dc.subject.keyword SLAM en
dc.subject.keyword SLAM fi
dc.subject.keyword pose tracking en
dc.subject.keyword paikan ja asennon seuranta fi
dc.subject.keyword tree measuring en
dc.subject.keyword laserskanneri fi
dc.subject.keyword laser scanner en
dc.subject.keyword metsän kartoitus fi
dc.subject.keyword forest mapping en
dc.identifier.urn URN:NBN:fi:aalto-202003102467
dc.programme.major Automaatiotekniikka fi
dc.programme.mcode AS-84 fi
dc.type.ontasot Master's thesis en
dc.type.ontasot Diplomityö fi
dc.contributor.supervisor Visala, Arto
local.aalto.openaccess yes
local.aalto.digifolder Aalto_32277
dc.rights.accesslevel openAccess en
local.aalto.idinssi 38527
dc.type.publication masterThesis
dc.type.okm G2 Pro gradu, diplomityö


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search archive


Advanced Search

article-iconSubmit a publication

Browse

Statistics