Title: | Random Search Algorithms for Optimal Control Satunnaishakualgoritmeja optimaaliseen säätöön |
Author(s): | Rajamäki, Joose |
Date: | 2018 |
Language: | en |
Pages: | 104 + app. 58 |
Department: | Tietotekniikan laitos Department of Computer Science |
ISBN: | 978-952-60-8156-4 (electronic) 978-952-60-8155-7 (printed) |
Series: | Aalto University publication series DOCTORAL DISSERTATIONS, 164/2018 |
ISSN: | 1799-4942 (electronic) 1799-4934 (printed) 1799-4934 (ISSN-L) |
Supervising professor(s): | Hämäläinen, Perttu, Prof., Aalto University, Department of Media, Finland |
Thesis advisor(s): | Hämäläinen, Perttu, Prof., Aalto University, Department of Media, Finland; Kyrki, Ville, Prof., Aalto University, Department of Electrical Engineering and Automation, Finland |
Subject: | Automation, Computer science |
Keywords: | Monte Carlo, Monte Carlo tree search, differential dynamic programming, Monte Carlo -puuhaku, differentiaalinen dynaaminen optimointi |
Archive | yes |
|
|
Abstract:Optimisäätö on tärkeä väline useilla sovellusalueilla, se on esimerkiksi keskeinen työkalu robotiikassa. Monet laajasti käytössä olevat menetelmät kuten differentiaalinen dynaaminen optimointi (DDP) perustuvat ohjatun järjestelmän dynamiikan ja kohdefunktion differentiointiin. Oletus järjestelmän mallin differentioituvuudesta ei päde monille järjestelmille, joita halutaan säätää. Esimerkiksi törmäykset rikkovat kyseisen olettaman. Tässä tapauksessa on otettava käyttöön satunnaishaku- eli Monte Carlo algoritmit. Tässä väitöskirjassa esitetyt satunnaishakualgoritmit jakautuvat kahteen kategoriaan. Toinen näistä on lokaalisti optimaaliset satunnaishakuun perustuvat liikerataoptimointimenetelmät. Toinen kategorioista on reaaliaikaiseen ohjaukseen kykenevät Monte Carlo puuhakumenetelmät (MCTS), joita on täydennetty koneoppimismenetelmillä, joita koulutetaan valvotulla oppimisella. |
|
Parts:[Publication 1]: Joose Rajamäki, Kourosh Naderi, Ville Kyrki, Perttu Hämäläinen. Sampled Differential Dynamic Programming. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Daejeon, South Korea, October 2016. DOI: 10.1109/IROS.2016.7759229 View at Publisher [Publication 2]: Joose Rajamäki, Perttu Hämäläinen. Regularizing Sampled Differential Dynamic Programming. In American Control Conference, Milwaukee, USA, June 2018. DOI: 10.23919/ACC.2018.8430799 View at Publisher [Publication 3]: Joose Rajamäki, Perttu Hämäläinen. Augmenting Sampling Based Controllers with Machine Learning. In ACM SIGGRAPH / Eurographics Symposium on Computer Animation, Los Angeles, USA, July 2017. DOI: 10.1145/3099564.3099579 View at Publisher [Publication 4]: Joose Rajamäki, Perttu Hämäläinen. Continuous Control Monte Carlo Tree Search Informed by Multiple Experts. IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, July 2018. DOI: 10.1109/TVCG.2018.2849386 View at Publisher [Errata file]: Errata of P3 |
|
|
Unless otherwise stated, all rights belong to the author. You may download, display and print this publication for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Page content by: Aalto University Learning Centre | Privacy policy of the service | About this site